El sistema feudal europeo tiene sus antecedentes en el siglo V, al caer el Imperio romano. El colapso del Imperio acaeció básicamente por su extensión y la incapacidad delemperador para controlar todas sus provincias, sumado cada vez más numerosas incursiones de pueblos bárbaros que atacaban y saqueaban las provincias más retiradas del imperio. Esto provocó que los emperadores necesitaran gente para defender sus grandes terrenos y contrataran caballeros o nobles (precursores del modelo de señor feudal), que a su vez contrataran vasallos, villanos, etc. Se llegó incluso a contratar a jefes y tropas mercenarias de los mismos pueblos "bárbaros".
A partir del siglo X no queda resto de imperio alguno sobre Europa. La realeza, sin desaparecer, ha perdido todo el poder real y efectivo, y sólo conserva una autoridad sobrenatural remarcada por las leyendas que le atribuyen carácter religioso o de intermediación entre lo divino y lo humano. Así, el rey no gobierna, sino que su autoridad viene, a los ojos del pueblo, de Dios, y es materializado e implementado a través de los pactos de vasallaje con los grandes señores, aunque en realidad son éstos quienes eligen y deponen dinastías y personas. En el plano micro, los pequeños nobles mantienen tribunales feudales que en la práctica compartimentalizan el poder estatal en pequeñas células.
